协作机器人技术及应用

图书信息

作者	陶永,魏洪兴,赵罡
出版社	机械工业出版社
ISBN	9787111721000
出版时间	2023-02-21
字数	16.8万
分类	赵罡,机械工业出版社,科技,工业技术,重工业

读书简介

本书系统介绍了协作机器人的相关核心技术及其应用，将理论与实际相结合，在介绍协作机器人基础理论知识的同时，给出实际的应用示例，并结合产业态势，对协作机器人领域行了较为全面的剖析。 本书内容丰富，涵盖协作机器人领域的理论技术与应用现状，可作为高等院校相关专业的教材或参考书，也可供相关技术研发人员、机器人领域的从业人员及机器人爱好者参考。

目录

前言

第1章 概述

1.1 定义与内涵

1.2 协作机器人的发展历程

1.3 协作机器人兴起的原因与关键技术

1.4 协作机器人的优点和局限性

1.5 主要应用领域及未来前景

1.6 本章小结

思考与练习

第2章 协作机器人核心零部件

2.1 协作机器人的产业链构成

2.2 协作机器人的电动机与伺服驱动器

2.3 减速器

2.4 协作机器人的模块化、一体化关节

2.5 协作机器人的感知系统

2.6 本章小结

思考与练习

第3章 协作机器人运动学建模

3.1 概述

3.2 齐次坐标与齐次坐标变换

3.3 RPY角与欧拉角

3.4 机器人连杆DH参数及其坐标变换

3.5 协作机器人运动学

3.6 协作机器人运动学方程实例

3.7 协作机器人URDF文件

3.8 本章小结

思考与练习

第4章 协作机器人微分运动与动力学分析

4.1 协作机器人的微分运动

4.2 协作机器人的雅可比矩阵分析

4.3 协作机器人动力学建模和仿真

4.4 协作机器人动力学建模实例

4.5 本章小结

思考与练习

第5章 协作机器人拖动示教与编程

5.1 协作机器人拖动示教简介

5.2 协作机器人的坐标系设定与轨迹规划

5.3 协作机器人轨迹的实时生成

5.4 协作机器人拖动示教的实现

5.5 协作机器人的离线编程

5.6 本章小结

思考与练习

第6章 协作机器人控制系统和控制方法

6.1 协作机器人的控制系统与控制方式简介

6.2 协作机器人的位置控制

6.3 协作机器人的力控制

6.4 协作机器人经典力控制算法

6.5 协作机器人拖动示教的零力控制

6.6 本章小结

思考与练习

第7章 协作机器人+机器视觉的融合与应用

7.1 视觉应用简介

7.2 协作机器人视觉应用的原理及流程

7.3 协作机器人视觉定位抓取应用

7.4 协作机器人视觉分拣的应用

7.5 手机屏幕边缘缺陷检测的应用案例

7.6 牛奶包装袋OCR检测的应用案例

7.7 本章小结

思考与练习

第8章 协作机器人若干核心关键技术

8.1 协作机器人的本体设计与优化

8.2 协作机器人的感知与控制技术

8.3 协作机器人的人机协作技术

8.4 协作机器人的自学习技术

8.5 协作机器人的实时操作系统及上层编程软件

8.6 协作机器人的数字孪生/数字驱动技术

8.7 本章小结

思考与练习

第9章 协作机器人系统集成与应用案例

9.1 协作机器人集成应用平台

9.2 协作机器人用于机床上、下料

9.3 协作机器人用于搬运码垛

9.4 协作机器人用于焊接

9.5 复合移动机器人

9.6 本章小结

思考与练习

第10章 协作机器人发展趋势与展望

10.1 协作机器人与新一代智能技术的融合发展

10.2 协作机器人的核心技术要素

10.3 协作机器人的技术创新发展趋势

10.4 协作机器人相关软件的发展趋势

10.5 协作机器人市场发展趋势

10.6 本章小结

思考与练习

参考文献