机器人ROS开发实践

图书信息

作者	无为斋主
出版社	机械工业出版社
ISBN	9787111617204
出版时间	2019-01-01
字数	23.2万
分类	科技,计算机,网络,程序设计

读书简介

本书是目前机器人发领域比较全面、系统的门书籍，紧紧围绕工程实践行内容和章节安排，不要求多好的数学基础，也没有过多的抽象理论，示例丰富、贴近实战，特别易于理解和上手实践。 全书共9章，分三个部分。*部分为基础部分（第1~2章），介绍了ROS的历史、发环境搭建和基本概念；第二部分为实战部分（第3~7章），介绍了如何利用ROS去发、调试相关的功能；第三部分为仿真部分（第8~9章），介绍了如何行ROS的建模和仿真。

目录

前言

第1章 机器人基础

1.1 机器人发展历史

1.2 ROS发展历程

1.3 安装ROS环境

第2章 理解ROS

2.1 启动小海龟

2.2 系统架构

2.3 理解节点管理器

2.4 理解节点

2.5 理解话题

2.6 理解消息

2.7 理解服务

2.8 理解动作

2.9 理解参数

第3章 开发ROS

3.1 你好ROS

3.2 编译ROS

3.3 编译配置

3.4 调试ROS

第4章 资源与配置

4.1 消息通信

4.2 订阅服务

4.3 执行动作

4.4 启动管理

4.5 配置参数

4.6 分布式计算

第5章 运动控制

5.1 坐标系

5.1.1 理解坐标系

5.1.2 坐标变换

5.1.3 消息过滤

5.1.4 添加坐标系

5.2 控制器

5.2.1 控制器架构

5.2.2 双轮差速控制

第6章 语音处理

6.1 语音基础

6.2 语音识别

6.3 语音合成

6.4 声源定位

第7章 视觉处理

7.1 相机标定

7.2 图像处理

7.3 视频处理

第8章 机器人建模

8.1 URDF模型基础

8.2 实现URDF模型

8.3 使用Xacro建模

8.4 使用Solidworks建模

第9章 机器人仿真

9.1 Gazebo场景

9.1.1 场景基础

9.1.2 创建场景

9.2 Gazebo模型

9.3 启动仿真

附录A 常见Linux、ROS命令

参考文献